ALGORITMA STRATEGI UNTUK MENGHINDARI RINTANGAN PADA ROBOT SEPAK BOLA
Abstract
Robot sepak bola merupakan domain yang menarik untuk di kaji pada bidang robot otonom oleh para peneliti dan mahasiswa. Namun demikian untuk pengembangan (penulisan program, pengujian, dan debugging) robot dalam domain tersebut merupakan tugas yang tidak mudah. Makalah ini berkonsentrasi pada pengembangan posisi dan algoritma untuk menghindari rintangan pada robot sepak bola. Pada tahapan ini dikembangkan strategi dalam robot sepak bola seperti pergerakan dasar, tendangan ke arah gawang, dan pergerakan penjaga gawang. Formulasi yang digunakan untuk memposisikan dan menghindari rintangan pada robot sepak bola didasarkan pada pendekatan matematik. Formula ini dipergunakan untuk memastikan bahwa gerakan robot adalah tepat dan sesuai pada sasaran. Kecepatan pergerakan robot dihitung untuk mengatur ketepatan robot dalam menghindari rintangan yang ada. Teori mengenai pengaturan posisi dan koordinat robot (x,y) digunakan untuk menemukan rintangan dan menghindarinya. Penelitian ini mempergunakan simulasi dan pengujian untuk mengevaluasi penerapan algoritma yang dibuat. Fungsi untuk menendang, pergerakan obyek, dan menghindari rintangan telah berhasil dilaksanakan. Hasil yang didapatkan dapat dipergunakan sebagai bagian strategi dalam kompetisi robot sepak bola secara keseluruhan.
References
Baharin, K.N., 2009. Robotic soccer programming. Astana Digital paper sheet. http://www.astanadigital.com/
Chhabra, M., A. Nahar, A. Mukherjee, A. Mathad and S. Chaudhuri, 2004. Novel approaches to vision and motion control for robot soccer. Proceedings of the National Conference on Advanced Manufacturing & Robotics, India, pp. 68-74. DOI: 10.1.1.132.9022
Egly, U., G. Novak and D. Weber, 2005. Decision making for MiroSOT soccer playing robots, pp. 69-72. http://www.tinyphoon.com/rainbow/_tinyphoon/Documents/CLAWAR_EURON_DecisionMaking.pdf
Groen, F., M. Spaan and N. Vlassis, 2002. Robot soccer: game or science. Proceedings of CNR Scientific Conference, pp. 92-98. DOI: 10.1.1.20.1867
Jolly, K.G., S. Kumar and R. Vijayakumar, 2009. A bezier curve based path planning in a multi-agent robot soccer system without violating the acceleration limits. Robot. Auton. Syst., 57: 23-33. http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2008.03.009
Kim, C.J., M.S. Park, A.V. Topalov, D. Chwa and S.K. Hong., 2007. Unifying strategies of obstacle avoidance and shooting for soccer robot systems. Proceedings of International Conference on Control, Automation and Systems, Oct. 17-20, Seoul, Korea, pp. 207-211. DOI: 10.1109/ICCAS.2007.4406909
Kim, J-H., K-C. Kim, D-H. Kim, Y-J. Kim and P. Vadakkepat, 1998. Path planning and role selection mechanism for soccer robots. Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 16-20, Leuven, Belgium, pp. 3216-3221. DOI: 10.1109/ROBOT.1998.680920
Kyrylov, V., 2006. Balancing gains, risks, costs, and real-time constraints in the ball passing algorithm for the robotic soccer. Simon Fraser University, Canada, pp. 304 – 313. DOI: 10.1007/978-3-540-74024-7_27
Novak, G., 2002. Multi agent systems - robot soccer. Ph.D. Thesis, Vienna University of Technology, Vienna, Austria. http://www.tuwien.ac.at
Pratomo, A.H.,Prabuwono, A.S., Zakaria, M.S., Omar, K., Nordin, M.J., Sharan, S., Abdullah, S.N.H.S., and Heryanto, A., 2010. Position and Obstacle Avoidance Algorithm in Robot Soccer, Int Journal of Computer science 6 [2], ISSN. 1549-3636, pp: 173-179.
Siegwart, R. and I.R. Nourbakhsh, 2004. Introduction to autonomous mobile robot. The MIT Press Cambridge, Massachusetts, London, England, ISBN: 026219502X, pp: 10-12.
