PERANCANGAN PERGERAKAN ROBOT BAWAH AIR

Andi Adriansyah

Abstract


Teknologi dan aplikasi robot terus berkembang secara cepa. Akan tetapi, perancangan robot harus mengatasi beberapa masalah. Kompleksitas dan ketidaktahuan yang sempurna tentang lingkungan dan situasi yang akan dihadapi,  kemampuan untuk mempresepsikan keadaan berdasarkan informasi yang didapati dari sensor yang terkadang tidak akurat, dan  kemampuan mengambil keputusan tentang pergerakannya dalam waktu yang terbatas adalah contohnya. Di sisi lain, kebutuhan terhadap penelitian bawah air cukup tingg., Oleh karena itu, tulisan ini berupaya untuk membahas perancangan robot bawah air yang lebih baik demi mengatasi masalah-msalah yang disebutkan di atas. Perancangan ini difokuskan kepada kemampuan robot untuk bermanuver dan bergerak dengan efektif di bawah air. Agar manuver dan pergerakan robot efektif, maka diajukan suatu arsitektur pengendali tertentu, yaitu arsitektur pengendali robot berbasis perilaku. Beberapa eksperimen akan dilakukan untuk menguji efektifitas manuver dan pergerakan robot bawah air ini.

References


Arkin, R.C. (1998) Behavior-based Robotics. Cambridge, England: The MIT Press.

Brooks, R.A. (1986). A Robust Layered Control System for a Mobile Robot. IEEE Journal of Robotic and Automation, 2(1), March 1986. 14-23.

Coste-Maniere, E. and Simmons, R. (2000). Architecture, the Backbone of Robotic Systems. Proceeding of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, CA. April 2000. 67-72.

Fikes, R., Hart, P. and Nisllon, N. (1972). Learning and executing generalized robot plans. Artificial Intelligence 3: 1-4.

Giralt, G., Chatila, R. And Vaisset, M. (1984). An Integrated Navigation and Motion Control System for Autonomous Multisensory Mobile Robotics. In Brady, M. and Paul, R.P. (Eds.).,1st International Symposium on Robotics Research. MIT Press, Cambridge. 191-214.

Mataric, M.M. (1997). Behavior-Based Control: Examples from Navigation, Learning, and Group Behavior. Journal on Experimental and Theoretical Artificial Intelligence Special Issue on Software Architectures for Physical Agents. 9(2-3): 323-326.

Mataric, M.M. (1998) Behavior-based Robotics as a Tool for Synthesis of Artificial Behavior and Analysis of Natural Behavior. Trends in Cognitive Science. Vol. 2. No. 3, March 1998: 82-87.

Miller, D. P. (1996). Design of a Small, Cheap UUV for Under-Ship Inspection and Salvage. Proceeding of Symposium on Autonomous Underwater Vehicle Technology, June 1996. 18-20.

Mondada, F., Franzi, E., and Ienne, P. (1994). Mobile robot miniaturization: A tool for investigation in control algorithms. In Yoshikawa, T. and Miyazaki, F. (Eds.) Proceeding of the Third International Symposium on Experimental Robotics. Kyoto, Japan: Springer Verlag. 501-513.

Moravec, H. (1983) The Standford Cart and the CMU Rover. Proceeding of the IEEE, 71: 872-884.

Nehmzow, U. (2000). Mobile Robotics: A Practical Introduction. London: Springer-Verlag.

Nehmzow, U. (2001). Mobile Robotics: Research, Applications and Challenges, Proceeding of Future Trends in Robotics, Institution of Mechanical Engineer, London, UK. 2001.

Saffiotti, A. (1993) Some notes on the Integration of Planning and Reactivity in Autonomous Mobile Robots Proceeding of the AAAI Spring Symposium on Foundation of Automatic Planning. Stanford University. C. 122-126.

Simmons, R.G., Goodwin, R., Haigh, K. Z., Koenig, S., O’Sullivan, J. and Veloso, M. M. (1997). Xavier: Experience with a Layered Robot Architecture . ACM Magazine Intelligence. 22-33.

Thorpe, C. (1990). Vision and Navigation: The Carnegie Mellon Navlab. (Ed). Norwel, MA: Kluwer Academic Publishers.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.