AUTONOMOUS MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE FORMAL LOGIKA TEMPORAL LINIER

Abstract

Logika temporal linier (LTL) dikontruksi dari formulasi logika tingkah laku sistem yang diharapkan dari waktu ke waktu secara linier. Dengan demikian jika pada bagian atau waktu tertentu terjadi kesalahan pada sistem, kesalahan itu dapat segera diantisipasi. Dalam hal ini penggunaan perencanaan logika temporal linier tidak hanya digunakan pada autonomous mobile robot untuk mencapai sebuah tujuan atau menghindari rintangan, tetapi juga untuk perangkaian, perluasan atau penugasan sementara (temporal ordering) pada sebuah rangkaian tugas yang berbeda dalam satu waktu. Dalam LTL untuk menghasilkan lintasan robot dilakukan tiga tahap tahap aktivitas, yaitu pendefinisan abstraksi diskrit pergerakan robot, perencanaan logika temporal menggunakan model checking, dan implementasi kontinu rencana diskret (continuous implementations of discrete plan).

Pada penelitian ini, untuk membuktikan apakah model perencanaan logika temporal linier yang dibuat sebelumnya memenuhi spesifikasi tingkah laku sebuah mobile robot yang dimaksud, maka dibuatlah sebuah autonomous mobile robot sebagai alat uji implementasi formula logika temporal linier tersebut.  Untuk membangun sebuah autonomous mobile robot tersebut diperlukan beberapa perangkat elektronika di antaranya mikrokontroler, sensor, kompas, dan motor penggerak. Selain itu dilakukan pula simulasi dengan perangkat lunak MOBOTSIM versi 1.0.03.

Implementasi formulasi dengan simulasi menggunakan  MOBOTSIM menunjukkan hasil yang lebih ideal daripada pembangunan formulasi pada robot sebenarnya Hal ini disebabkan pergerakan protipe mobile robot banyak dipengaruhi faktor luar  yang dalam penelitian ini diabaikan.