A. H. Pratomo, D. B. Prasetyo, N. S. Widodo, and I. A. Army, “PENGENDALIAN PID PADA ROBOT MIROSOT UPN ‘VETERAN’ YOGYAKARTA BERBASIS SENSOR GYROSCOPE DAN ACCELEROMETER”, Telematika, vol. 12, no. 2, pp. 107–122, Jul. 2015.