Pratomo, Awang Hendrianto, et al. “PENGENDALIAN PID PADA ROBOT MIROSOT UPN ‘VETERAN’ YOGYAKARTA BERBASIS SENSOR GYROSCOPE DAN ACCELEROMETER”. Telematika: Jurnal Telematika Dan Teknologi Informasi, vol. 12, no. 2, July 2015, pp. 107-22, doi:10.31315/telematika.v12i2.1408.