PENGENDALIAN MOTOR DC MENGGUNAKAN JARINGAN SYARAF TIRUAN BACKPROPAGATION

Abstract

Jaringan syaraf backpropagation merupakan jaringan syaraf  yang telah umum digunakan dalam beragam aplikasi kontrol. Dari segi arsitektur, backpropagation merupakan jaringan syaraf perceptron dengan banyak layer (multilayer), sehingga jaringan syaraf ini dikenal juga sebagai jaringan syaraf perceptron multilayer. Nama backpropagation diambil dari proses pembelajaran yang melibatkan penghantaran balik sinyal error dari output layer menuju layer sebelumnya hingga layer sebelum input layer. Jaringan syaraf backpropagation digunakan sebagai kontroler dalam pengaturan kecepatan motor DC. Skema yang digunakan dalam pengontrolan adalah fix stabilizing controller. Dalam skema ini, jaringan syaraf berperan sebagai controller dimana sinyal training yang digunakan berasal dari sinyal keluaran penguat proporsional. Pengujian dilakukan pada pengaruh learning, jumlah hidden layer, dan penguat proporsional terhadap respon transien plant. Hasil pengujian menunjukkan bahwa jaringan dengan satu hidden layer lebih cepat mencapai kondisi tunak dibandingkan jaringan dengan dua hidden layer. Nilai penguat proporsional dimana respon plant masih stabil adalah 2.