FUNGSI POSISI PADA ROBOT SEPAK BOLA UPN “VETERAN” YOGYAKARTA

Abstract

Position function on the robot system MiroSot is the basic of the robot ability is used controlled the robot movement, to controlled the robot be able to move into the desired position. The position function of robot soccer UPN "Veteran" Yogyakarta is using by the position functions was developed by Prof. Kim. The position functions are not suitable with the characteristics of the robot MiroSot UPN "Veteran" Yogyakarta. The robot movement is not suitable, slow and can not stopped when it reached the position. It is caused by the position function is used have speed and control parameters using proportional control PID (Proportional Integral Derifative). PID parameters are used not suitable with the character of the robot.function. The results of the function test, the robot position function without a gyroscope sensor has a maximum speed of with distance more than 100 cm, with a maximum speed are 70 cm / s, is greater when compared with positioning function developed by Kim at 55 cm / s. while the position function are using gyroscope sensor has a maximum speed of the error distance of more than 100 cm, with maximum speed of 120 cm / s, is greater when compared with the position function developed by Kim and position functions without using a gyroscope sensor.


Fungsi posisi Pada sistem robot MiroSot merupakan kemampuan dasar robot yang digunakan untuk menggerakkan robot agar dapat menuju ke posisi yang diinginkan. Fungsi posisi dalam robot sepak bola UPN “Veteran” Yogyakarta masih menggunakan fungsi yang dikembangkan oleh Prof Kim. Fungsi didalam strategi tersebut tidak sesuai dengan karakter dari robot MiroSot UPN “Veteran” Yogyakarta. Pergerakan yang dihasilkan tidak tetap, lambat dan tidak dapat berhenti ketika sudah sampai di posisi dituju. Hal ini dikarenakan fungsi posisi yang digunakan mempunyai parameter kecepatan dan kontrol kendali proportional dari PID (Proportional Integral Derifative). Parameter PID yang digunakan tidak sesuai dengan karakter dari dari robot.Fungsi yang digunakan. Hasil pengujian fungsi posisi tanpa menggunakan sensor gyroscope mempunyai kecepatan maksimal pada eror jarak lebih dari 100 cm, yaitu dengan kecepatan 70 cm/s, lebih besar jika dibandingkan dengan fungsi positioning yang dikembangkan oleh Kim yaitu 55 cm/s. sedangkan fungsi posisi dengan menggunakan sensor gyroscope mempunyai kecepatan maksimal pada eror jarak lebih dari 100 cm, yaitu pada kecepatan 120 cm/s, lebih besar jika dibandingkan dengan fungsi posisi yang dikembangkan oleh Kim dan fungsi posisi tanpa menggunakan sensor gyroscope.